Yazıcı Robot

Yazıcı Robot, bir iRobot Create- takılı nokta matrisli bir yazıcıdır. Yazıcı Robot, Talcum pudrasını herhangi bir yüzeyde kullanarak yazma işlemini gerçekleştirir.

Bu anlamda robot altlığını kullanmak, robota sanal anlamda sınırsız boyutlarda yazma olanağı sağlar. Futbol sahalarını ya da basketbol salonlarını düşünün. Bu robotlar sahaya inince belki de rakipleriniz korkmaya başlayacak. Robot ayrıca yazıcının hareket etmesine yardımcı oluyor. Bu sayede Yazıcı Robot'umuz yazım işleminin yapılacağı yerden bir başka yazım yerine kendisi hareket ediyor. Kablosuz bağlantı bu yazıcıda mevcut bu sayede uzaktan kumanda etmek mümkün.

iRobot Create

iRobot Create, iRobot'un Roomba'sına çok benziyor tek farkla o da dâhili vakumun olmaması. Bu bize daha fazla taşıma kapasitesi ekleme imkânı ve uygun monte etme delikleri sunuyor. iRobot ayrıca bütün bir programlama ara yüzü sunarak, robotu kontrol etmeyi çok kolay hale getiriyor. Ara yüz, basit komut dizilerinden oluşuyor ve parametreler robota seri bir şekilde gönderiliyor.

Kolay kullanımımız için sadece birkaç komuta ihtiyaç duyduk. Başlangıçta 128 komut, robota gönderilmeli, robota harici bir kontrolü kabul etmeye başlaması söylenmelidir. Daha sonra bir mod seçilmelidir. Tam kontrol için Create'e 132 komut gönderiyoruz. Dikkat etmeniz gereken, Create'e gönderdiğiniz tüm verinin tam sayılar olması, ascii ya da ansi metin dosyaları olarak gönderilmemesi. Her komutun işlem kodu bir bayttır ve bu baytın değeri 128 tam sayı değerindedir. Eğer ascii ya da ansi metni gönderdiyseniz, her 128'li karakterin bir bayt olması gerekiyor. Bilgisayardan test etmek ya da kontrol etmek için Realterm'i öneririz. Bu program her şeyi gerçekten basite indirgeyerek yapıyor. Ayrıca Baud oranını 57600 olarak ayarlamanız gerekiyor.

Create artık başlatıldığına göre, robotu ileri hareket ettirmek için 137 komutu kullanabiliriz. Bekleme uzaklığı olan 156, belirli bir mesafeden sonra robot durdurulmak istenildiğinde kullanılır. Script komutları 152 ve 153, her şeyi bir araya getirir ve sürekli olarak yürütülebilecek basit bir script meydana getirir.

iRobot, Komut Modülü adını verdikleri, basitçe söylemek gerekirse programlanabilir bir mikro denetleyici ve birkaç seri port satıyor, bunları Create'inizi kontrol etmede kullanabilirsiniz. Bunun yerine biz, eBox 2300 adlı çok küçük bir x86 bilgisayarıyla birlikte bir Cypress Programlanabilir Çip Sistemi (PSoC) kullandık.

Robotun 18 voltluk bir bataryası bulunuyor. Bu bataryayı, tüm elektronik ekipmana güç vermede kullanacağız.